Maestre de campo, valeroso soldado y uno de los hombres más ilustrados de su época. Nació en Guadalajara en 1541 y falleció en Madrid en 1605. Asistió a las expediciones de Orán, Peñón de Vélez y al socorro de Malta. También estuvo en Flandes. Fue embajador de Felipe II en Londres. Es autor, entre otras, de las obras: Teoría y práctica de la guerra; Comentarios de lo sucedido con las guerras de los Países Bajos desde 1567 hasta 1577; y Odas a la conversión de un pecador.
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