Nació en Lillo (Toledo) en 1760. En 1772 ingresó como cadete en el regimiento de Alcázar de San Juan, ascendido a subteniente dos años más tarde. La vida de guarnición le lleva hasta el empleo de Teniente Coronel que logra en 1792 destinado en el regimiento Alcázar en Cartagena.
El 25 de abril de 1787, recorrió Europa, a fin de perfeccionarse en el arte militar. Durante cuatro años visitó casi la totalidad de los imperios del momento, participando como observador en la campaña de 1788 en Turquía, con el ejército austro-ruso, y presenciando en 1789 las grandes maniobras del ejército prusiano en Potsdam, Concibió un proyecto de organización de un ejército de 150.000 hombres de Infantería y 30.000 de Caballería, con notable ahorro en el gasto. Asimismo informó de sus viajes, con la descripción detallada y completa de todos los países visitados.
En 1796 presentó sus planes de reforma militar a una Junta de generales, que se formó por orden de Godoy; el cual cayó en el vacíol. Brigadier, en 1808, la Junta de Sevilla le encargó organizar un Ejército en Ayamonte. Sublevó el Algarve y Alentejo portugueses, y pasó a Badajoz. Luchó activamente contra los franceses hasta lograr el dominio de Castilla la Nueva, para Fernando VII
Mariscal de Campo desde 1810, tras su defensa de Cartagena, aparece el Epítome de la Historia militar del General. (Realizado por un amante de la Nación Española y de sus hijos beneméritos, fechado en Londres 1810, que si no está escrito por él mismo, se trata de alguien muy allegado a su persona. Ejemplar en el Archivo Militar de Segovia). Sus estudios, especialmente de matemáticas, aplicados al arte de la guerra le permitieron describir sus teorías con detalle y lenguaje ecléctico.
Defendió Tarragona, rindió la ciudad el 28 de junio de 1811. Prisionero de guerra, fue llevado a Francia y encerrado en el castillo de Bouillon, se fugó en octubre de 1812, tras deambular por el oeste europeo llegó a Inglaterra. En mayo de 1813, regresó a España. Publicó en El Sitio de Tarragona, lo ocurrido, que tuvo inmediatamente traducción francesa e inglesa, en Londres en 1813. Teniente general, desde octubre de 1814. Era gran cruz de San Hermenegildo y fue condecorado con la Gran cruz de San Fernando, por la defensa de Tarragona. Capitán general de Galicia. Falleció en Madrid en 1830,
De su obra destacamos:
Compendio de los veinte libros de Reflexiones militares del marqués de Santa Cruz de Marcenado, Madrid, 1787.
Viaje a Inglaterra, Francia, Prusia, Austria y Rusia.
El sitio de Tarragona, Madrid, 1813
Comentarios del sistema de fortificación de Carnot, Madrid 1813