Maestre de campo, diplomático y escritor. Asistió a las expediciones de Orán, El Peñón y Malta. Nació en Guadalajara en 1540 y falleció en Madrid en 1604. Fue embajador en Roma y Londres y luchó en Flandes como capitán de caballos. En su amplia producción literaria destacan: Comentarios de lo sucedido en las guerras de los Países Bajos desde 1567-1577; y Teórica y Práctica de la guerra, obra traducida al francés, italiano y alemán.
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