Nació en Teruel, en 1892 y murió en Gijón, en 1966. Ingresó en la Academia de Infantería en 1907, era compañero de promoción de Francisco Franco y Juan Yagüe. Inició su carrera militar en la guerra de Marruecos. A los veinte años ya era capitán y por méritos de guerra llegó a teniente coronel. En 1928 es nombrado profesor de la Academia General Militar de Zaragoza.
La Guerra Civil le sorprendió en Madrid logrando incorporarse al bando nacional en Burgos donde desempeñó la Jefatura de Estado Mayor del Cuerpo de Ejército Castilla. Durante la guerra mandó varias Brigadas de Infantería, en la V Brigada de Navarra fue condecorado, por su actuación ante el enemigo, con la Medalla Militar.
Mandó los Estados Mayores de los Cuerpos de Ejército Soria y Castilla y durante la Ofensiva de Brunete, dirigió la División de Navarra. Posteriormente, en la batalla de Batalla de Teruel y ocupación de la Sierra de Javalambre dirigió la División 81. En 1940, ascendió a general de brigada efectivo, desempeñando sucesivamente las jefaturas del Estado Mayor del Ejército de Marruecos y de la IV Región Militar (Cataluña). Esteban Infantes fue ascendido, por méritos de guerra, a General de División.
Sucedió al general Agustín Muñoz Grandes en diciembre de 1942, en el mando de la División Azul. Fue condecorado con la Cruz de Caballero de la Cruz de Hierro, siendo uno de los 43 extranjeros que recibieron esa condecoración durante la Segunda Guerra Mundial. En Krasny Bor, resistió la gran ofensiva del ejército soviético dotado de medios acorazados, que atacó a las tropas españolas con una fuerza siete veces superior, por esa actuación, el sitio de Leningrado pudo mantenerse durante un año más.
Disuelta la División Azul, a finales de 1943, regresó a España. Fue nombrado sucesivamente: segundo jefe del Alto Estado Mayor, jefe de la XLII División, jefe de la XI División y Capitán General de IX Región Militar. Fue presidente del Consejo Supremo de Justicia Militar, Capitán General de la VII Región Militar, Jefe del Estado Mayor Central y de la Casa Militar del Jefe del Estado. En la reserva, desempeñó las funciones de director del Museo del Ejército y presidente del Consejo Superior Geográfico.
Esteban-Infantes tenía dos Medallas Militares Individuales, la de la Campaña de Marruecos, la de la Cruzada y la de la Campaña de Rusia. Era Caballero de la Legión de Honor Francesa y poseía condecoraciones de Portugal, Persia, Líbano y la medalla de la Coronación de la Reina de Inglaterra. Fue todo un militar español.
De sus obras destacamos:
La sublevación del general Sanjurjo. Madrid 1933.
General Sanjurjo. (Un laureado en el penal del Dueso). Madrid 1933.
La División Azul. (Donde Asia empieza). Barcelona 1956
Cor. Infª DEM Pedro Ramírez Verdún