Nació en Hormilla, La Rioja, 1515. Falleció´, tras varios meses de enfermedad, en 1569, siendo gobernador en Maastricht. Estudió en Alcalá de Henares. Es uno de los estudiosos del arte militar del siglo XVI.
Sentó plaza en 1542 como piquero a las órdenes del duque de Alba, destinado a reforzar la frontera española con Francia por las amenazas de Francisco I, en 1544 fue enviado a Alemania, donde las tropas del emperador Carlos V se enfrentaban a las de la Liga de Esmalcalda. En 1547 participó en la batalla de Mühlberg. Al año siguiente sería nombrado oficial de caballería.
En 1552 tomó parte en el fallido sitio de Metz y en 1553 en el asedio de Montalcino. En 1554 se le concedió el hábito de la orden de Santiago en 1556 se traslada a Nápoles, como refuerzo a la invasión de los Estados Pontificios por el duque de Alba.
En 1558 en Milán, fue nombrado Maestre de Campo del tercio de Lombardía (hoy Regimiento de cazadores de montaña Galicia 64). Mas tarde se ocuparía de la misión diplomática en Suiza con los grisones, para asegurar el camino español que unía Italia con Alemania y los Países Bajos.
En junio de 1566 participó en el socorro de Malta un año más tarde partiría al mando de su Unidad hacia los Países Bajos, junto al duque de Alba que dirigía el ejército español en los preliminares de la guerra de Flandes. Participó en la batalla de Nimega. En abril de 1568, ya enfermo, participó en la batalla de Dalen, donde se le atibuye la derrota del ejército de Guillermo de Orange.
El libro, Discurso sobre la forma de reducir la disciplina a mejor y antiguo estado, señala los defectos de la milicia de la época proponiendo como corregirlos. Por la mucha y excelente doctrina que contienen sus páginas, puede considerarse como compendio o breviario del arte militar de la época. En ella se relatan las obligaciones de los diferentes grados de la jerarquía castrense (constituyendo un importante precedente de nuestras actuales ordenanzas) y se discurre, además con sumo acierto, sobre organización, táctica militar, logística, fortificación en campaña, justicia y moral militar. La totalidad de la obra es modelo de sencillez, concisión y claridad, por lo que puede considerarse como un clásico dentro de su género.
Aunque su obra se basa en su propia experiencia bélica, se reconoce en ella el influjo de Onosandro y de otros autores militares grecolatinos, así como de las doctrinas contenidas en la Partida II de nuestro Rey Alfoso X el Sabio.
De su obra destacamos:
–Discurso sobre la forma de reducir la disciplina a mejor y antiguo estado,(Bruselas 1589)
-Libro del arte militar (Valencia, 1596)
-Comentario hecho por el ilustre caballero Don Sancho de Londoño;
-Laberinto de las cosas de España;
-Soliloquios del estado de la monarquía.