Maestre de Campo y Embajador
Nació en Guadalajara en 1540. Estudió en la Universidad de Alcalá, donde recibió la licenciatura en Artes y Filosofía en 1556.
Comenzó su servicio militar como soldado de los Tercios, en tiempos del reinado de Felipe II y encuadrado cono mando de sus Unidades, combatió en Italia, África y los Países Bajos en las batallas de Mons, Nimega, Haarlem y Mook a las órdenes de Fernando Álvarez de Toledo y Pimentel, duque de Alba. Participó en expediciones a África del Norte y al Peñón de Vélez de la Gomera en 1563 y 1564 y en una acción de la flota para romper el sitio de Malta por los turcos en 1565. En 1576 fue elegido caballero de la Orden de Santiago.
En 1578 Bernardino de Mendoza fue designado embajador ante la corte inglesa de Isabel I, sustituyendo a Guerau de Espés, que había sido expulsado debido a la conspiración de Ridolfi. Durante su misión en Inglaterra ayudaba a la oposición católica y utilizaba códigos secretos para comunicarse con el gobierno de España. Seis años más tarde, en 1584, fue expulsado de Inglaterra por participar en la conjuración de Francis Throckmorton contra la reina Isabel I, en la antesala de la guerra anglo-española.
Después de ser expulsado de Inglaterra, fue embajador ante Francia desde 1584 hasta 1590. Apoyó la denominada revuelta de Los Dieciséis en 1588. Pero después de la victoria de Enrique IV, Bernardino tuvo que volver a España. Totalmente ciego en los últimos años de su vida, falleció en 1604 en su retiro del monasterio de San Bernardo de Madrid. Fue uno de los primeros tratadista cuyo pensamiento militar lo enfocan a los ejércitos como perteneciente a la máxima autoridad Real. Aspecto que ya inspiró el empleo de los mismos por Gonzalo Fernández de Córdoba, el Gran Capitán.
Entre sus obras destacamos:
Teórica y práctica de la guerra (publicada en 1577)
Comentario de lo sucedido en los Países Bajos desde el año 1567 hasta el de 1577
Odas a la conversión de un pecador ( Francisco Cerdá y Rico la incluyó en Poesías espirituales editada en1779).
Tradujo al español la obra Politicorum sive civilis doctrinae libri sex (Del filósofo flamenco Justo Lipsio -1604-).