El coronel Cotarelo y Valenzuela nació en Madrid el 15 de marzo de 1840, ingresa en la Academia de Infantería en 1956 a la edad de 16 años. A los 20 asciende a subteniente de infantería y es destinado al Batallón de Cazadores de Baza en Málaga, a mediados de diciembre de ese año desembarca en Ceuta con su Unidad que se instala en el Campamento de la Concepción a las órdenes del general Ros de Olano.
La guerra de África le va a señalar como uno de sus numerosos héroes ya que en las proximidades de Tetuán, al asaltar una posición enemiga muy fortificada y dotación de potente artillería, contribuye a su conquista y por su distinguido comportamiento consigue la medalla de San Fernando de 1ª clase. Posteriormente destaca su valor el 11 de marzo en la conquista de las sierras de Benisader. Participa finalmente en la batalla de Wad-Ras. Terminada la guerra asciende a Teniente y confirmada su antigüedad en fecha de 11 de enero como premio a su historial militar producido en la campaña, regresa a la península el tres de mayo.
Su formación intelectual es valorada por el mando que le destina, pese a su juventud, como teniente auxiliar en la Dirección General de Infantería. En ese tiempo realiza comisiones de servicio en los batallones: Provincial de Madrid y de Cazadores de Alcalá. Alcanza los empleos de Capitán y Comandante en 1867 y 1869 respectivamente. La guerra de Marruecos le dejará una secuela, su sordera, que le hace ingresar en el cuerpo de Inválidos en 1873. Obtuvo el empleo efectivo de Teniente Coronel en 1878 y murió en Madrid con el grado de Coronel en 1898.
Fue nuestro autor fundador con Villamartín del Ateneo militar. Escribió destacando la personalidad militar y científica de su compañero de Ateneo. Destaca el Coronel Cotarelo: “por su constante laboriosidad y sus deseos de contribuir con su inteligencia y trabajos a la ilustración del Ejercito” y así se hace patente en un comunicado certificado que consta en su hoja de servicio firmado por el General Director del Estado Mayor del Ejército. Fue redactor del Correo Nacional desde su fundación donde escribió gran cantidad de artículos de temas profesionales así como en otras revistas del momento. Su estilo es claro y conciso que hace muy legible las materias militares que trata, bucea en los tratadistas militares europeos de su época y traduce sus obras, de éstas señalamos: El ejército alemán, su organización, su armamento y su forma de combatir (de Molke) e Historia de la campaña de 1815; Ligny, Warteloo (de Vaubelle).
De su obra destacamos:
Planas de primeras. Madrid 1868
Caracteres esenciales de la batalla moderna. Madrid 1870
Táctica Moderna. Consideraciones acerca de la materia. Madrid 1975
Ideas generales sobre la táctica aplicada; Rusia y Turquía (colaboración con Felipe Tournella). Madrid 1881
Academia de Guerra. Madrid 1881
Bocetos militares. Madrid 1883